报告题目：月面巡视器任务规划系统

报告时间：2014年1月14日，9:30-11:00

地    点: 第二教学科研楼514

报告简介：月面巡视器任务规划系统是巡视器型号任务的指挥及控制系统，是“玉兔号”巡视器任务大系统的重要组成部分。通过具有增强现实功能的“月面巡视器任务规划软件”的讲解，介绍巡视器任务规划的基本理论、实现技术。报告内容具体包含：

(1) 巡视器移动系统及机构的特点，并分析巡视器机动性及机构运动约束；

(2) 巡视器电源、测控与数传的特点，并分析巡视器功率平衡及通信可见性约束；

(3) 月面障碍提取与环境表示的方法，并分析月面地形传送性约束；

(4) 巡视器导航与控制系统、任务执行过程的特点，并分析巡视器工作模式约束；

(5)巡视器任务规划：在上述约束条件下，规划巡视器由初始位置、途经站点序列、到达目标位置的、以时间为索引的动作序列及移动路线，以实现高效的月面巡视探测任务的目标。介绍巡视器任务规划的基本原理、实现技术及型号应用情况。 

报告人简介：居鹤华 教授，博士，北京工业大学深空探测机器人研究中心主任。博士毕业于哈尔滨工业大学飞行器设计专业，长期从事月球车运动规划与控制、深空探测器研究；现任中国宇航学会深空探测专业委员会委员、印度月球探测与资源应用委员会成员，北京市优秀人才计划骨干教师。主要研究方向为深空探测机器人导航与控制、系统设计，双联机械臂/双足机器人运动规划与控制，行为控制理论，嵌入式系统，深空探测器导航与控制。